補強放送CLASチャネル“L6”

収束約1分，測位精度6.9cm

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補強放送CLASとRTKの違い

準天頂衛星システム（QZSS）は，L6信号を利用して高精度測位を提供します．L6信号には以下の2種類があります

1. L6D（CLAS）：日本国内でcm級の精度を提供
2. L6E（MADOCA-PPP）：アジア・オセアニア地域で広域測位を提供

CLASは基準局情報を活用し，リアルタイムで高精度な測位を実現します．一方でMADOCA-PPPは広域測位に適しており，収束時間は長いものの安定した精度を提供します．

単独高精度測位入門：みちびき補正信号CLASの活用

CLAS（Centimeter Level Augmentation Service）は，準天頂衛星から配信される補正信号を活用した単独測位方式です．以下がCLASの特徴です

1. 日本全土を対象としたサービス
2. 収束時間は約1分
3. 精度は約7cm（RMS値）
4. L6D信号を利用して高精度な測位が可能

CLASは基準局のデータを利用しつつ，受信機だけで測位を行います．純粋な単独測位ではありませんが，基準局不要という利便性があります．これにより，農業自動運転やGIS調査など幅広い分野で活用されています．

CLASとMADOCAの比較

CLASとMADOCA-PPPには以下の違いがあります

1. CLAS：収束時間約1分，精度7cm．日本全土で利用可能
2. MADOCA-PPP：収束時間15～30分，精度10cm．アジア・オセアニア地域で利用可能

CLASはリアルタイム性に優れ，農業や自動運転など実用性が高い用途に適しています．一方でMADOCA-PPPは広域用途に適しています．

L6信号の役割と特性

L6信号は以下の役割を果たします

1. 電離層・対流圏補正情報の提供
2. リアルタイム測位補強サービスの実現
3. 狭帯域通信（2000bps）による効率的情報配信

L6D信号は日本国内向けに設計されており，cm級の精度を提供します．一方でL6E信号は広域用途に対応し，国際的な測位サービスとして機能します． 〈著：ZEPマガジン〉

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著者紹介

• 1993年 西松建設（株）技術研究所研究員
• 2000年 茨城工業高等専門学校助手
• 2002年 博士（工学）「リアルタイム・キネマティックGPS測位の建設工事における応用に関する研究」，主に建設業における高精度衛星測位の応用において，1周波RTK測位の普及等の低価格化，遮へいやマルチパスの多い環境におけるセンチメータ級測位の応用，誤差補正法に取り組む．RTK-GPSの誤差補正法等で2001年日本測量協会測量技術奨励賞，地下埋設物可視化システムの開発で2019年土木学会技術開発賞を受賞
• 2020年 静岡大学土木情報学研究所客員教授
• 詳細

著書

1. 高精度衛星測位の性能と応用事例，日本ロボット学会誌，37（7），pp.15～20，2019.7．
2. 衛星測位を利用した土壌汚染状況調査における調査地点設定システム，測量，65（12），pp.14-17，2015.12．
3. 電波の悪い森の中でも美軌道測位，トランジスタ技術2019年10月号，別冊，pp.2～3，CQ出版社．
4. 最新RTKレシーバFi×性能対決，トランジスタ技術2019年2月号，pp.41～45，CQ出版社．
5. センチ・メートル測位RTK法の基礎と実力，トランジスタ技術2016年2月号，pp.66～79，CQ出版社．

参考文献

1. ［VOD/KIT］RTKポータブル・センチ・メートル測位キット，ZEPエンジニアリング株式会社．
2. ［VOD/Pi400 KIT］SLAMロボット＆ラズパイ付き！ROSプログラミング超入門，ZEPエンジニアリング株式会社．
3. ［VOD］確率・統計処理＆真値推定！自動運転時代のカルマン・フィルタ入門，ZEPエンジニアリング株式会社．