ZEPマガジン

微分方程式のままでは，時間領域での変化を追う必要があり，応答の特徴を直感的に比較しにくいため，別の表現へ変換する手順が使われる

現在の出力が，現在の入力だけでなく，過去の入力や状態の履歴に依存するシステム．この性質があるため，動的システムは「記憶」をもつシステムとして整理される

制御設計では，対象の動きや応答を把握しないまま調整を進めると，結果が設計者の経験に依存するが，モデリングを行えば対象の性質を共通の枠組みで議論できる

フィードバック制御では，ゲイン$K$を大きくすると応答は速くなるが，振動や行き過ぎが現れる．速さと振動は同時によくならない関係にある

フィードバック制御では，観測できる量が制御性能を左右する．回転角度を直接使う場合もあれば，角速度の情報を併用する場合もある

角速度がずれると，「角度」のずれは時間とともに増えるため，角度の制御では，現在の角度がどこにあるかを見て，入力を変え続ける必要がある

制御では，対象，状態，目標，操作が明確に区別される．対象はロボットや装置．状態は姿勢，速度，温度など．目標は望ましい値．操作は入力として与える物理量

平均値は観測値をそのまま採用するのではなく，複数サンプルを統合して1つの値にまとめる処理．この方法がオブザーバやカルマン・フィルタにつながる

現実のシステムでは，すべての状態をセンサで観測できるわけではない．観測できない状態を，モデルと計測から推定して扱うのが状態推定

PSOC4000T評価ボードと3種類の拡張ボード（ホバー・タッチ，誘導式キー・パッド，液面センサ）を使い，リアルタイムで感度やしきい値を調整する方法を紹介

RL78ファミリのFPBで，重力加速度の測定/表示/記録ができる「データ・ロガー」を製作．ArduinoシールドやPmod，Groveを活用する

FPBはルネサス製マイコンを搭載したプロトタイピング向けボード．USB接続による電源供給と書き込み機能を備え，外部回路を用意せずに動作確認が可能

特性パラメータを求めるSPICEモデル生成ツールは実デバイスの特性に合わせ込むことは難しいため，実測の$V-I$特性に合わせ込むことを優先したツールを自作

自由空間での波長λ0は光速cと周波数fから求められ，1GHz信号ではλ_0 = 30cm ．伝送線路上では電磁界の分布や基板の誘電率の影響で波長が短くなる

角を切り落とした曲げのリターン・ロスは直角曲げに比べて全帯域で約10dB改善される

マイクロストリップ線路は高周波信号を伝送するための代表的な構造．線路の長さLが信号の通過特性に大きく影響する

マイクロストリップ線路は，高周波では単なる導体パターンではなく，インダクタンスとキャパシタンスが組み合わさった分布定数回路として動作

弛張発振回路は，抵抗とキャパシタを組み合わせて自励信号を生成する回路．OPアンプはコンパレータとして動作し，充放電の繰り返しにより周期的な信号を出力する

フォトダイオードに光が当たると電流が出力される．この微小電流を電圧に変換するI-V変換アンプは，発振が起きやすい点に注意が必要

増幅回路におけるノイズ源は大きく分けて3つある．（1）抵抗器が出す熱ノイズ（2）OPアンプが出す電圧性ノイズ（4）OPアンプが出す電流性ノイズ