ZEPマガジン

MIT App Inventor2は2008年にGoogleが開発．MITメディアラボの協力のもと2010年に一般公開．2011年にMITへ移管され，オープン・ソース化が勧められた

アプリ内でユーザが入力した数値によってボタンの色を変える場合，if文を使って条件を判定する

ラズベリー・パイPicoとWi-Fi接続を行い，スマホ上でLEDをリモート制御するアプリをMIT App Inventorで作ってみた

GLIMアルゴリズムは，各フレームの姿勢を不確かさをもつ変数として扱い，収束するまで一定期間継続的に最適化する

LiDARが出力する点群は1スキャンあたり50万点以上．レジストレーションやマッピング処理が非常に重いため，ダウン・サンプリングで削減する

ファクタ・グラフは，ロボットや車のセンサから得られる膨大な情報と変数間の関係性をグラフで表し，全体の誤差を最小化する強力な最適化手法

LiDARの計測原理に起因する「点群のひずみ補正」が，SLAMの位置精度の鍵を握る

リアルタイムSLAMは，移動ロボットや自律移動システムにおいて，自身の位置を推定しつつ周囲の環境地図を同時に生成する技術

フェーズドアレイ・アンテナでは，複数のANTから出力される電波を制御して指向性を作り出す

低軌道衛星を用いたIoT通信システムでは，衛星の高速移動により発生するドップラー効果と伝搬遅延が通信品質に大きく影響する

アンテナ・アレイのビーム・パターンは，各アンテナ素子の位相と振幅によって決まる

HDL500行で構築した自作RISCマイコンを処理速度をDhrystoneベンチマークで評価．対象はRV32Iアーキテクチャで，命令数は非常に限定され，整数演算だけを実装

FPGAキットDE10上に構築した自作のミニRISC-Vマイコンは，CPU，ROM，RAM，SDRAMといった基本的なメモリ構成をもつ

命令デコーダはCPU内部で各命令を解析し，実行回路に必要な制御信号を生成する重要なブロック

自作したCPUはRV32I命令セットをベースにした超ミニRISC-Vで，3段のパイプラインを採用している

CPUが命令を処理する最初のステップは命令フェッチ，次が命令デコード，最後が命令実行

HDLでの組み合わせ回路の記述は，System VerilogやVerilog 1995/2001において2つの方法がある

CPUは計算や制御の中心であり、各種記憶素子や周辺機能とデータをやり取りする役割を担う

MOSFETのゲートは電荷を蓄える容量性負荷であり，ON/OFFのたびに大きな電流を必要

アナログICやディジタルICは，入力電圧の範囲が電源電圧から0Vまでに制限されている．入力端子に過大な電圧が加わると，内部のトランジスタが壊れる