ZEPマガジン

多周波GNSSを活用することで，解の探索範囲が広がり，FIX解の導出が容易になる．差周波を用いて実用的なcm精度の測位が現実的となる

GNSS測位の品質を決定づける基準値「搬送波対雑音比」が40dBHz以上になるように，アンテナや受信環境を整備することで，安定したRTK測位の実現が期待できる

搬送波位相測位の鍵は，見えない「整数値バイアス」の決定．この整数がわかれば，GNSSはmm単位の精度で距離を測定できる

GNSSの信号周波数は1.2～1.6GHz程度であり，この帯域では信号線がアンテナや受信回路へと伝送される際に，インピーダンスの不整合や不要放射などの問題が発生しやすくなる

GNSS測位では，複数の衛星からの信号の到達時間差を用いて位置を求める．この際に得られる擬似距離は，時刻オフセットや大気補正などを考慮して処理する

連続位相を必要とするアプリでは週またぎ時のリセット挙動を把握し，適切なGNSSモジュール選定と事前テストを行うべき

GNSSコンパスの高精度化には，擬似距離の正確な取得と，搬送波位相解析によるミリm級の距離測定が鍵を握る

u-blox ZED-F9Pを2台用いたGNSSコンパスは，高価なIMUを用いずに0.4°の高精度な方位取得が可能．正確なログ取得と適切な後処理を行えば，安定した相対位置情報が得られる

GPS衛星NAVSTARは，10.23MHzを基準とした複数の周波数で電波を送信し，民生用と軍用に対応した測位信号を提供している

GNSS測位は三角測量を基礎に，電波の伝搬時間や搬送波位相の解析により高精度な位置と方位を求める技術

ピッチ角，ロール角，ヨー角といった姿勢情報のうち，ヨー角は慣性センサでは精度確保が難しいため，GNSSによる推定が有効

Xyloniボードに搭載されたプッシュ・ボタン，LED，SDカード・スロットの全機能を利用するプログラムXyloni_BoardTestを制作

Tic-Tac-Toeゲームは3×3のマスで行う二人零和有限確定完全情報ゲーム．すべての手がオープンに共有される構造で，アルゴリズムの実装と検証に非常に適する

Interface Designerは，FPGA内の周辺機能と物理端子との橋渡しを行うツール．Efinityにおいて，論理設計と物理設計を明確に分離するという設計思想を反映している

Xyloniは，USBコネクタ，ユーザ用ボタン，LED，SDカード・スロットといった実用的なI/Oを搭載．制御信号はTrion T8 FPGAに直結しており，ユーザ・ロジックから自由に制御できる

Sapphire SoCは，RISC-Vアーキテクチャをベースとした32ビットCPUコアと多様な周辺機能を組み合わせたIPコア．VexRiscvをコアに据え，パイプライン処理や割込み対応，例外処理などを網羅

RISC-Vは自由に扱えるISA．FPGAとの組み合わせにより，アーキテクチャを自分で設計し，学ぶことができる

Efinix社のTrion FPGAは，安価ながらも高い柔軟性をもち，RISC-Vプロセッサの実装も可能．40nmプロセスのTrionシリーズは，I$^$2CやSPIに加えて，DDRやLVDSにも対応する

マイクから拾った音のスペクトログラムをLCDに表示するプログラムを実装し，人間には聞こえない音を目で見る．音声や振動など，時間とともに変化する周波数成分を分析できる

CPUを自作するならプログラムを効率的に動かすために，割り込み処理やパイプライン，スタックなどを導入したい