ZEPマガジン

P制御やPID制御を用いることで，立ち上がり特性やオーバーシュートを調整できる．パラメータ調整により，時間応答の速度と安定性をバランスさせることが可能

M5 StampFlyで実習する場合，姿勢は加速度と角速度という2つの物理量で定量化できる

PID制御プログラムでは，比例，積分，微分の各要素を組み合わせて最終的な制御入力Uを生成し，各モータや制御軸ごとに独立して計算する

マルチコプタの姿勢を安定させるには，目標姿勢からのずれを瞬時に補正する制御が不可欠であり，その基本は比例制御（P），積分制御（I），微分制御（D）である

フィードバック制御を導入することで，ドローンの操縦者が行う操作量は少なくても安定した姿勢を維持できるようになる

4枚のプロペラをもつクアッド・コプタは，推力の合成とトルクの制御によって機体の姿勢と位置を制御する

ラズベリー・パイにはPythonとJupyter Labがあらかじめ導入されている．Jupyter Labはブラウザ上で動作する統合開発環境で，コードの編集・実行・結果の可視化を同一画面で行える

電気的および機械的なエネルギ変換を行う直流モータの動作は，2階の微分方程式で表すことができる

Python-Controlは制御工学の計算やシミュレーションをPython上で実行できるライブラリ．時間応答の可視化，ステップ応答や周波数応答の計算，安定余裕の評価などが行える

プリント基板（Printed Circuit Board : PCB）は，電子回路を構成する配線パターンが形成された板

表面実装ICはリールやトレイ，銀色のシールド・バッグなどに梱包される．パッケージ内には乾燥剤が同梱され，内部の水分を吸収する

部品の端子をはんだ付けするための金属面「パッド」のフット・プリントは，部品カタログに記載された寸法を基準に作成する

IC直近に配置するキャパシタは，電源ラインに含まれる高周波ノイズや突入電流を吸収することで，ICの動作を安定化する働きがある

プリント基板の層間を電気的に接続する「ビア」は．表面層から裏面層まで導通させ，信号や電源の経路を確保する穴．ビアの配置は配線効率やインピーダンス，熱管理にも影響する

メタル・マスクとは，クリームはんだを基板上に正確に印刷するための，パッド形状の開口があるステンレス薄板．開口率やマスクオフセットがはんだ量と印刷品質に直結する

高電圧では，わずかな絶縁距離の不足や基板表面の汚れが原因でリーク電流や放電が発生することがある

MIT App Inventor2は2008年にGoogleが開発．MITメディアラボの協力のもと2010年に一般公開．2011年にMITへ移管され，オープン・ソース化が勧められた

アプリ内でユーザが入力した数値によってボタンの色を変える場合，if文を使って条件を判定する

ラズベリー・パイPicoとWi-Fi接続を行い，スマホ上でLEDをリモート制御するアプリをMIT App Inventorで作ってみた

GLIMアルゴリズムは，各フレームの姿勢を不確かさをもつ変数として扱い，収束するまで一定期間継続的に最適化する