ZEPマガジン

LiDARが出力する点群は1スキャンあたり50万点以上．レジストレーションやマッピング処理が非常に重いため，ダウン・サンプリングで削減する

ファクタ・グラフは，ロボットや車のセンサから得られる膨大な情報と変数間の関係性をグラフで表し，全体の誤差を最小化する強力な最適化手法

LiDARの計測原理に起因する「点群のひずみ補正」が，SLAMの位置精度の鍵を握る

リアルタイムSLAMは，移動ロボットや自律移動システムにおいて，自身の位置を推定しつつ周囲の環境地図を同時に生成する技術

フェーズドアレイ・アンテナでは，複数のANTから出力される電波を制御して指向性を作り出す

低軌道衛星を用いたIoT通信システムでは，衛星の高速移動により発生するドップラー効果と伝搬遅延が通信品質に大きく影響する

アンテナ・アレイのビーム・パターンは，各アンテナ素子の位相と振幅によって決まる

HDL500行で構築した自作RISCマイコンを処理速度をDhrystoneベンチマークで評価．対象はRV32Iアーキテクチャで，命令数は非常に限定され，整数演算だけを実装

FPGAキットDE10上に構築した自作のミニRISC-Vマイコンは，CPU，ROM，RAM，SDRAMといった基本的なメモリ構成をもつ

命令デコーダはCPU内部で各命令を解析し，実行回路に必要な制御信号を生成する重要なブロック

自作したCPUはRV32I命令セットをベースにした超ミニRISC-Vで，3段のパイプラインを採用している

CPUが命令を処理する最初のステップは命令フェッチ，次が命令デコード，最後が命令実行

HDLでの組み合わせ回路の記述は，System VerilogやVerilog 1995/2001において2つの方法がある

CPUは計算や制御の中心であり、各種記憶素子や周辺機能とデータをやり取りする役割を担う

MOSFETのゲートは電荷を蓄える容量性負荷であり，ON/OFFのたびに大きな電流を必要

アナログICやディジタルICは，入力電圧の範囲が電源電圧から0Vまでに制限されている．入力端子に過大な電圧が加わると，内部のトランジスタが壊れる

抵抗値の選定は，増幅率や分圧比に直接影響する．単純な計算だけでなく，実際の回路設計では，E12系列の抵抗を使うなど，入手性やコストも考慮する

小型密閉筐体に15W程度の基板を実装する場合，部品から発生する熱を効率的に筐体へ逃がすことが重要

モータでは50μs程度の制御レートで十分だが，電源では0.5μ～2μsの応答が必要．単一のCPUやDSPではなく，並列処理に対応したマルチコアCPUがよい

筐体との接触面が不均一になる凹凸のある電子部品には，超低硬度TIMを活用すれば，柔らかいシートが部品表面に密着し，効率的に熱を筐体に伝達できる