ロボット/自動運転/宇宙
センチメートル精度のGPS測位“RTK”，LiDAR/カメラ/レーダ/IMUセンサによる自己位置推定とマッピングを組み合わせたSLAM，確率統計処理によって真値を高速推定するカルマン・フィルタなど，無人搬送機開発の技術を解説します．
ZEPマガジン
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大域奇跡最適化とポーズ・グラフの実習
Jetson Orin Nano×3D LiDAR：リアルタイムSLAM入門 |
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フレーム前後の点群位置を補正：高精度地図生成アルゴリズム
スイープ機構による点群のひずみ |
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位置・誤差・時刻の関係性を可視化＆最適化
全体誤差を最小化するアルゴリズム「ファクタ・グラフ」 |
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点群量の削減と形状保持：ダウン・サンプリング法
空間を立方体分割：代表点選定，点群再構築 |
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GPUで最新と過去のキー・フレームを丸ごと最適化
移動経路推定アルゴリズム：GLIM |
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CLAS vs RTK 測位精度比べ
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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通信内容や仕様が未公開でもデータ構造や挙動を解析する手法
車載CANプロトコルのゼロ知識解析とは |
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ゼロ知識からのADAS機能解析
バスオフ攻撃と完全なりすまし装置 |
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CANネットワークのパケット解析力の実習教材
CANネットワークを活用したパケット解析力の実習教材の解説ページ |
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車載CANプロトコルの基礎とゼロ知識解析
実車での解析と攻撃手法の検証 |
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衛星＋地上基準局！一般的なRTK測位システムの構成
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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NTRIPサーバが出す“RTCM”データ
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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樹木下でのRTK測位の実験と精度評価
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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基準点データを配信するしくみ
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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マルチバンドRTK 実際の製品と実力
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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2つの測位解//FloatとFix，単独高精度測位//みちびき補正信号CLAS入門
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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高精度測位の新たな選択肢：CLASとRTKの比較
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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F9P＋D9Cで実現！CLASレシーバ
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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1石のトランジスタから電子回路の基本と設計法を学ぶ
オームの法則/トランジスタからMOSFET/OPアンプまで！電子回路設計を実体験 |
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衛星測位の原理は三角測量
0.4°精度GNSSコンパスの実験と製作 |
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GPS衛星が出す電波
5チャネル以上の周波数を送信 |
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u-blox F9Pを2個使い！GNSSコンパスの原理と構成
0 4°精度GNSSコンパスの実験と製作 |
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GNSS衛星までの距離算出法
0 4°精度GNSSコンパスの実験と製作 |
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GNSSレシーバ利用の注意点
0 4°精度GNSSコンパスの実験と製作 |
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各GNSS衛星までの距離算出
GNSS測位のメカニズム |
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GNSSモジュールの実装
高周波センスで基板設計 |
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GNSS衛星の搬送波位相で高精度測定
L1帯 1575.42MHzの搬送波の波長は約19 cm |
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空力と高精度測位の両立を目指したアンテナ選定
RTKレシーバ用アンテナ スタック型パッチとヘリカル |
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多周波対応GNSSレシーバの信号処理
整数値バイアスの決定 |
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GNSS放送データ「航法メッセージ」の中身
時刻/衛星位置/軌道/補正データほか |
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GNSSレシーバのデータ処理ソフト RTKLIBの活用
ublox-RINEX変換から可視化まで |
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GNSS測位の誤差要因 衛星クロック誤差や軌道誤差
GNSS測位を阻む代表的な誤差要因 |
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RTKLIBによる後解析キネマティック測位
GNSS測位のデータ処理 |
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相対測位による誤差の相殺メカニズム
cm級測位のための相対測位 |
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電離層・対流圏遅延の相殺
cm級の精密測位を支える相対測位 |
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遠方にある基準局との間でも高いFIX率
後処理キネマティック解析 |
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GPS衛星からの信号は光より遅い
電離層や大気圏の影響 |
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GNSSコンパスとINSによる方位角推定の比較
GNSSコンパスで真北を捉える |
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移動基地局方式による飛行機搭載GNSSコンパス
2台のアンテナとレシーバを搭載 |
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GNSS測位方式のいろいろ
単独/相対/搬送波/スタティック/キネマティック |
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高精度GNSSコンパス 飛行機への実装
リアルタイム処理 vs 後処理 |
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GNSSコンパスとIMU，それぞれの姿勢角測定特性
姿勢角測定に向くのは？ |
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GNSSコンパスによる飛行機の姿勢角推定
0.4°精度GNSSコンパスの実験と製作 |
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RTKからMADOCAまで衛星測位方式の整理
「RTKからMADOCAまで衛星測位方式の整理」の解説ページです |
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位置補正信号を放送中 準天頂衛星QZSSとは
準天頂衛星QZSSとは |
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2つの補強放送 CLASとMADOCA
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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補強放送CLASチャネル“L6”
単独高精度測位 みちびき補正信号CLAS入門 |
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ROS×ラズパイ SLAMロボット入門
地図作成ロボットの起動バッチ・プログラム |
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初めてのラズパイ×ROS SLAMロボット開発
GmappingによるLiDARの測定レンジ設定 |
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MATLAB/Simulink入門 ADCを読んでLED制御
コードレス・プログラミング環境 Simulinkでモデルベース設計 |
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MATLAB/Simulink入門 なぜ，MATLABのか
演算に特化！C言語より簡単記述＆高速処理 |
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Matlab/Simulink入門 センサ計測値の信号処理
ライン・トレース・ロボットの目を作る |
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MATLAB/Simulink入門 ON/OFF制御 vs PID制御
誤差の多いBang Bang制御の誤差を改善 |
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ドローン制御工学入門 M5Stamp Flyの傾き角推定
カルマン・フィルタの軽量版「マドウイック・フィルタ」を採用 |
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飛行制御ファーム無料！2万円ドローンM5Stamp Fly誕生
安全性good！制御工学教材に最適 |
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センチメートルRTK測位入門3 高感度アクティブ・アンテナの扱い
－130～－160dBmの衛星電波を確実に受信するために |
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センチ・メートルRTK測位入門2 M5F9P入門キットの実演
NMEA単独測位の実機デモンストレーション |
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センチメートルRTK測位入門1 M5F9Pキットの始め方
ファームの書き込みと実機デモンストレーション |
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3次元LiDARとIMUを用いたSLAM/位置推定
センサ・フュージョンによる高精度追跡 |
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軒下でも安定測位 2周波RTK GNSSによるcm測位
GNSSレシーバ u-blox ZED-F9Pの実力 |
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M5Stamp Flyドローンのブレを軽減する2つのセンサ
垂直はToF，水平はオプティカル・フロー・センサ |
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M5Stamp Flyドローンのブレを安定化する2つのセンサ
垂直はToF，水平はオプティカル・フロー・センサ |
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カルマン・フィルタによるGPS測位精度向上 要点10
IMUで補完！GNSS電波圏外で正しく測位する技術 |
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方位精度0.4°！cm測位！高精度GNSSコンパス開発
人力飛行機に搭載！慣性航法装置 INSとGNSSの複合航法装置への応用 |
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$50ドローン・キット“M5Stamp Fly”の制御プログラミング
クアッドコプタの運動原理 |
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SLAMロボット入門 部屋の形をLiDAR計測
地図アプリRViで測距値を確認 |
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多関節アームの操作に！状態フィードバック制御入門
数学からモデリベース設計まで，学ぶべきことの全体像 |
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ロボティクス入門 現実にモデルを近付ける
理想に「不確かさ」を足す |
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ロボティクス入門 エンコーダで回転を測る
回転方向/角度/速度を測る最重要センサ |
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ロバスト制御のモデリング 実物との差分の表現
「ロバスト制御のモデリング 実物との差分の表現」の解説ページです |
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センチ・メートル測位技術"RTK"の始め方
基準局から誤差情報を受信して，移動局の位置を高精度補正 |
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宇宙ロケットの高セキュア＆エラー・レス通信技術
極めて確率の高いエラー訂正技術と高度なサイバ対策 |
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［YouTube］LiDAR×ROSで作る地図作成ロボット 自動運転の技術を製作とプログラミングで学ぶ［企画・制作]ZEPエンジニアリング |
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カルマン・フィルタ搭載倒立振子 “MZIP-01”
物理法則にもとづくモデルをマイコンに組み込んで操縦させる |
VOD教材［視聴無制限］
キット＆モジュール
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確率・統計ロボティクス学習キット MZIP-01
統計処理で姿勢の真値を推定するカルマン・フィルタ搭載の高安定倒立振子 |
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RTKポータブル・センチメートル測位キット(アンテナ付き)
MZ-M5F9PAll 無人搬送ロボット，車いす，盲人誘導，ドローン，3次元計測に |