ZEPマガジン

自己位置推定とマップ生成技術“SLAM”は，現代の自律ロボットや自動運転車の開発に欠かせない．鍵を握るのは3次元LiDARとIMU，そして測定情報を処理する数学と実装技術

NVIDIAのGPUコア“GA100”には複数のストリーミング・マルチプロセッサ（SM）があり，それぞれが複数のCUDAコアやテンソル・コアをもつ．CUDAコアは整数演算や浮動小数点演算用

AND演算を使うと，数行の簡素なプログラムで，特定のビットが1か0かを確認し，そのビットだけを操作できる．制約の多いマイコンでnビットの特定パターンを出力するときの定石

u-blox社のZED-F9Pは2周波のRTK測位に対応したマルチバンドGNSSレシーバ．2周波の衛星電波を利用して，軒下などでも安定したセンチ・メートル級の高精度測位が可能

ノイズの影響を抑えながら正確にスペクトラムを観測するためには，ターゲットの周波数成分に合わせて“RBW”と“VBW”の適切な設定が欠かせない

LLMの32ビット浮動小数点の重みパラメータを例えばINT8（8ビット整数）に変換できる．メモリ使用量は1/4となり演算速度が向上する

ドローンの垂直のブレは近距離での高精度な測距が可能なToFが，水平のブレは物体の動きによって生じる画像の「流れ」を計測するオプティカル・フロー・センサが有効

モデル軽量化技術の中で特に注目される手法が「枝刈り（Pruning）」．不要なノードや重みを削除することで，計算量を削減し，モデルを軽量化する技術

衛星電波で測位するGPS/GNSSは，トンネルや高架下では信号が届かず，測位できない課題がある．加速度や角速度を計測するIMUで補完することで 連続した自己位置推定が可能になる

2台以上のアンテナで方位角や姿勢角を測るGNSSコンパスと，ジャイロや加速度センサで位置や姿勢を計算するINSの組み合わせは，時間累積する誤差を解決する有効な手段

「蒸留（Distillation）」はマイコンなどの性能の限られたエッジ・デバイスにLLMを実装する技術の1つ．大きく複雑な教師モデルから，小さく効率的な生徒モデルを構築する

スペアナが正確に測定できるレベル範囲「ダイナミック・レンジ」は，測定レベルの最大値と，測定器の2次歪みがノイズ・レベルと一致する最小値の差分

最新のArduino UNO WiFi R4に搭載されているドットマトリクスLEDの輝点をジョイスティックで操縦．DigiKeyチャンネルでソースコード公開中

膨大なデータ量と多数のパラメータを用いることで高精度な自然言語処理を実現する大規模言語モデル（LLM：Large Language Model）が普及してきたが，代償として計算量と消費リソースが急増している

Llama2 7BのようなLLMは、70億のパラメータをもち，そのサイズは28Gバイトに達する．ラズベリー・パイのメモリが8Gバイトしかなくこのままでは動かない

音声の再生速度の調整にはバッファ・サイズとサンプリング周波数が重要な役割を果たす．バッファ内のサンプルを管理する関数では，$N$サンプルごとに速度調整が行われる

Cortexコアを2つ搭載するSTM32H7に，ARM DSPライブラリを実装することで，高性能なFFTスペアナを制作できる．動画では，録音・再生バッファの作成，LCDの表示方法を紹介する

ノイズの影響を受けやすい無線通信において，正確にデータを受信するためには，フレームの冒頭に配置される“SyncWord”にどのような符号を使うかが重要

M5Stamp Flyは，C/C++言語でプログラミング可能な50ドルのドローン・キット．APIがオープンソースとして提供されており飛行制御プログラムの作成や学習が可能

人体から誘導ノイズが加わる操作スイッチのON/OFFを確実に読む回路設計は地味だが重要．数k～数十k$\Omega$を追加して電位不定の配線のインピーダンスを下げるのが定石

Wi-Fiマイコンを使って，センサから取得したデータやクイズをクラウドに送信し，サーバからのレスポンスを受け取ってOLEDに表示するIoTエッジを製作